Ab 1577 gab es in Durbach eine protestantische Kirchengemeinde, für die 1618 eine Pfarrkirche am heutigen Standort errichtet wurde. Die Wirren des 30jährigen Krieges ließen diese protestantische Gemeinde wohl untergehen, denn bereits 1635 wurde das gleiche Gotteshaus von der katholischen Gemeinde benutzt.

Der Lehensinhaber der Herrschaft Staufenberg, Wilhelm Hermann von Orscelar zu Staufenberg, stiftete schließlich 1655 mit Unterstützung des Straßburger Bischofs, Leopold Wilhelm Erzherzog zu Österreich, die dem hl. Kaiser Heinrich gewidmete Kirche. 1789/90 wurde die Kirche neu gebaut. Eine Erweiterung erfolgte im Jahr 1922. Eine umfangreiche Innensanierung und Neugestaltung unter Rückbesinnung auf alte Vorgaben erfolgten 1988 – 1990.